wp_nav_menu() で画像を表示

get_the_post_thumbnail() 引数の$post_idは$item->object_idで取れる。

/* add images to top menu */
add_filter('walker_nav_menu_start_el', 'nav_menu_with_images', 10, 4);

function nav_menu_with_images($item_output, $item) {
    $image_tag = get_the_post_thumbnail($item->object_id, array(190,190));
    return $item_output . $image_tag;
}